本文整理自全迹科技CEO都延星先生在SAECC 2025 汽车数字钥匙论坛的演讲PPT，意在用通俗易懂的语言向大家分享UWB-AOA方案在汽车领域的价值应用。如需授权转载请联系我们，未经授权传播、洗稿等行为全迹科技将追究法律责任。
全迹科技成立于2016年，成立近10年来只专注做UWB定位这一件事。早些年市场上还没有UWB汽车数字钥匙的需求，我们主要把UWB定位应用于工业制造等领域，对人员、物资、车辆做亚米级精准定位。三一重工、富士康、京东、都是我们的客户，我们还服务了北京冬奥会，收到科技冬奥领导小组（科技部代章）发来的感谢信。后来我们尝试把工业领域的多年经验应用在汽车上。全迹在全球首创了汽车UWB-AOA少锚点数字钥匙与雷达方案，可显著降低成本。
汽车数字钥匙最早是NFC卡片钥匙，后来出现了蓝牙钥匙，基于RSSI信号强度定位，因为精度不高存在罚站、乒乓等体验问题；而且因为安全性不足，在欧美市场也不太被认可。当前最新一代的数字钥匙技术，我们认为主要有：UWB、蓝牙6（CS）、星闪（SLE）这三种。这三种技术的定位精度相对于传统蓝牙5的钥匙都有明显提升，极大程度改善了罚站和乒乓的问题。同时安全性也很好，可以防止黑客中继攻击。 但是这三种新技术也都存在缺点，除了各自的特点外，有一个共性的缺点是当前手机的支持度都不够高。
我这里重点介绍下UWB技术。UWB超宽带物理特性比较独特，总结如下：
超精确：UWB是目前各种无线电定位技术中精度最高的。
超可靠：UWB的超窄脉冲赋予了更好的抗多径与抗电磁干扰能力。
超安全：基于TOF飞线时间测距可以抵抗黑客中继攻击。
超实时：UWB的定位和传输时延显著优于蓝牙、星闪SLE等其它技术。
超全能：UWB是唯一可以同时支持定位+雷达+通信的技术，蓝牙和星闪SLE都不具备雷达的能力。
超兼容：IOS/安卓/鸿蒙都支持UWB技术，IOS支持度是最高的，安卓也在快速增加。
超稀缺：UWB拥有非常珍贵的大带宽频谱资源，赋予该技术很多独特优势和相当长的生命力。
当前UWB钥匙上车的体验如何呢？首先优点是定位精度最高（体验一致性好、车内外识别也可以做的很准）；可复用为儿童检测雷达、脚踢雷达、哨兵雷达等功能，买一赠多；可兼容全球市场，因为欧美市场的手机终端和安全性的特点，UWB钥匙比较被认可。当然UWB钥匙也有很多缺点，最主要是单车成本高，UWB芯片价格相对贵，所以多锚点UWB方案成本显著高于蓝牙、星闪等技术。其次UWB钥匙的功耗较大，更换纽扣电池的时间可能较频繁。还有UWB手机的支持度还不够高，苹果几乎都支持了，安卓和鸿蒙还不够多，但目前安卓增长很快，小米这两年发布的多款新手机都已经开始支持UWB了。最后就是当人和车距离较远且人体严重遮挡UWB信号时，可能会有部分性能下降，但这个可以结合蓝牙粗定位与最新的4ab协议做很大的改善。我们公司推荐新方案：少锚点UWB-AOA数字钥匙与雷达，可以同时解决成本和功耗2个大问题。
传统UWB定位技术主要采用三角定位原理，每个UWB锚点只有TOF测距能力，多个锚点分别测量到UWB手机的距离，然后以距离为半径画圆，3个不同圆的交点就是UWB钥匙的位置。AOA是一个专业术语，Angle of Arrival到达角度的意思。UWB-AOA锚点拆开能看到由很多天线组成的天线阵列，通过天线阵列的相位差，我们不仅可以像传统锚点一样测量TOF距离，还可以测量UWB信号从哪个方向发过来的。知道了方向+距离，单个锚点就可以实现精准定位。原理比较简单，但是实现起来非常困难，难点在天线阵列和算法的设计，全迹在18年申请专利开始做，到现在已经做了7年。
左图是现有UWB数字钥匙的方案，每辆车需要安装5或6个UWB的锚点设备，成本比较高。因为现有UWB技术主要采用三角定位原理，UWB钥匙需要与多个不同位置的UWB锚点做TOF测距，然后通过画圆求交点的方法来计算钥匙的位置。因为车身会遮挡UWB信号，为了保证人在车的任何区域都能看到至少3个锚点，所以车辆保险杠4个角各部署1个，车内再部署1到2个，整体成本很高。而全迹行业首创把UWB-AOA锚点放在车辆内顶棚，让信号从玻璃里穿透出去覆盖到车外，定位算法要处理好A/B/C柱、车门和车身对UWB信号的遮挡影响，这样最少仅需1个新型锚点即可实现对UWB钥匙的360°定位；如果全车放2个UWB-AOA锚点可以让系统工作更加稳定。
这个方案最大的优势就是显著降低成本。每个UWB-AOA锚点上只有1颗UWB芯片，天线是我们自己设计的PCB天线没有额外的成本。成本比传统多锚点方案便宜一半；线束、连接器和组装成本也降低了；功耗方面，不仅是车端锚点数量少功耗得到降低，主要是UWB fob钥匙的功耗得到了显著降低。因为每次定位时，UWB钥匙只需要与车上仅有的1~2个锚点分别测距一次即可实现定位，而传统方案UWB钥匙需要与车上全部5~6个锚点分别测距一次才能实现定位，UWB工作时间越短越省电，所以该方案UWB钥匙功耗也能降低一半以上。还有个反直觉的点，有的客户实测认为全迹的2锚点方案比他们现有量产车采用的6锚点的抗人体和车辆遮挡的稳定性要明显更好。我们分析一个原因是因为多锚点方案需要同时看到车上不同位置的3个锚点，很容易因为车身、立柱、人体等各类遮挡挡住某个方向，造成定位卡顿；而UWB-AOA锚点任意看到一个就能精准定位。此外，多锚点方案的车外4个锚点安装在保险杠上，比较低矮，很容易被相邻停放的车辆挡住；而UWB-AOA锚点安装在车内顶棚，还可以透过旁边车辆的车窗玻璃传输的更远。再加上全迹持续7年对UWB-AOA的研究，过往丰富的处理工业UWB定位环境中大量金属遮挡的算法经验，让全迹2锚点的用户体验效果相比传统多锚点并不逊色，甚至部分指标还有超出。传统方案只能用在高端高配车型上，全迹UWB-AOA少锚点方案成本更低、达到蓝牙钥匙价位，可以让更多主流车型享受到这项新技术。
UWB锚点除了做钥匙定位，还可以兼做儿童存在检测（CPD）雷达，这是为了防止粗心的父母不小心把孩子遗留在车内。目前欧洲ENCAP、中国CNCAP都已经开始给新车测试这项功能，如果拥有该功能的话安全得分就会更高。全迹与Tier1合作已经在某国际头部品牌车型成功量产CPD雷达，是全行业最早一批量产的车型。CPD雷达量产最困难的是在保证全车座椅和脚坑覆盖的同时，要避免外溢和车内其它物品晃动引起的误报。UWB CPD雷达相比毫米波雷达成本更低，且可与UWB数字钥匙锚点复用，相当于是买一赠一的功能。
UWB还可以用于脚踢尾箱雷达。全迹的UWB脚踢雷达产品可以支持踢腿和扫腿，几乎达到100%成功率；宠物从后保下方跑过、人贴着车尾徘徊、充电线从后保下甩过、下雨等场景都不会有误报。全迹与Tier1配合已经获得了某国际车型的量产定点，明年年初量产。
全迹的UWB-AOA车内两锚点还可以兼做哨兵监测雷达。当车辆落锁人员远离后，UWB哨兵雷达自动启动，可探测到车辆周边区域的活动人员、物体或车辆，再触发摄像头启动记录。UWB哨兵雷达的功耗相比通常摄像头哨兵雷达方案的功耗可以忽略不计，车主可以放心开一整夜。
两个锚点装在车的内顶棚左右对称中轴线上，前锚点推荐装在内后视镜支架附近，也可以装在阅读灯、天窗开关附近；后锚点在后排头顶后方。
为这个产品我们起了响亮的名称，全迹ONE系列。ONE正好是One Node Entry单锚点进入的缩写。我们提供多种带算法的UWB模组和成品给不同的合作伙伴。ONE1000模块集成了UWB芯片、天线阵列、定位算法，需要搭配客户自研的MCU和蓝牙底板运行我们提供的算法库，组成完整的UWB定位与雷达锚点。
我们的方案可与CCC、ICCE等数字钥匙标准兼容，因为车上的UWB-AOA锚点是在UWB钥匙的一次标准TOF测距过程同时，自动获取到UWB钥匙的角度的。天线阵列在车端锚点上，对钥匙的硬件设计没有特殊要求。我们公司参与了国内ICCE数字钥匙标准的制订，也有署名。我们成功打通了iPhone与多种安卓UWB手机的定位。
苹果认可全迹的UWB-AOA少锚点技术方案，最新的Carkey测试模板已经增添了UWB-AOA测试选项，感兴趣的主机厂可以联系苹果索取。
我们来对比下UWB与多种不同的技术：UWB-AOA拥有最高的定位精度，非常准的车内外识别，不用担心把手机锁在车内；拥有较多的存量手机和未来新手机的支持度；最少的锚点数量和相应低廉的BOM成本；唯一可复用为UWB雷达，相当于可免费获得NCAP得分；国际市场对UWB钥匙的认可度最高可以直接出海。补充再说下蓝牙6（CS），蓝牙6的数字钥匙标准尚未确定，按目前我们获得的信息，苹果不一定能把蓝牙6的钥匙放到苹果钱包，而是让蓝牙6补充和增强UWB钥匙的性能。所以现在基于独立的蓝牙6做数字钥匙还是存在将来放不进苹果钱包的风险。
因为手机的支持度不同，国内车厂目前青睐采用多模定位。左边两个图是常见的蓝牙RSSI方案。中间是常见的UWB多锚点方案。右边是我们公司建议的少锚点UWB-AOA方案。如果想要比较好的蓝牙解闭锁体验，就用右二的方案。想要更好的性价比，就用右一。 从最左边的蓝牙钥匙，升级到最右边的UWB钥匙，还可以去掉原车的PEPS高低频天线，总体成本并没有提升，同时新增了仓内儿童检测雷达的功能。 图里蓝色芯片还可以换成同时支持蓝牙5/蓝牙6或星闪的多模芯片。
最后做个总结，我们推荐少锚点的UWB-AOA数字钥匙与雷达方案。用单车2个UWB-AOA锚点作为主力定位锚点，对存量和未来都越来越多的UWB手机提供最佳定位效果。同时搭载至少1颗蓝牙5/6/星闪芯片，让没有UWB的其它手机也都能实现基础的数字钥匙功能。这样用最低成本可以支持全球市场可用的UWB钥匙，附加儿童存在检测雷达。全迹UWB-AOA技术可以显著降低传统UWB数字钥匙的成本，并保持多功能不变。
]]>本届年会会议规
]]>10月21-24日，第三十二届中国汽车工程学会年会暨展览会（SAECCE 2025）在中国重庆·科学会堂成功举办。
本届年会会议规模、嘉宾层级、国际参与度均创历史新高，现场来自全球30余个国家千余家单位机构的10802名代表到场参会观展。
会议期间，全迹科技CEO都延星受中国汽车工程学会和CCC全球车联联盟邀请，以“少锚点UWB-AOA数字钥匙与雷达”作主题分享。
全迹科技首创UWB-AOA技术路线，业务覆盖UWB汽车钥匙与雷达、UWB室内实时定位、UWB机器人伴随等产品线。
◎22年全迹UWB-AOA获得中国信通院泰尔实验室检测验证；
◎23年全迹UWB-AOA作为一项独立技术荣登国际调研机构日本TSR年度UWB市场分析报告；
◎24年全迹UWB汽车产品获得国际头部主机厂量产定点；
◎25年全迹UWB钥匙技术荣获吉利汽车创新创意大赛第一名；
◎25年全迹UWB汽车产品在丰田某车型量产发货，并获得新增量产定点。
步履不停，志行千里，UWB创新及应用尽在全迹科技！
]]>均联智行协同战略合作伙伴-全迹科技，采用先进的UWB CPD算法，实现全车前后排监测以及预警、主动干预等功能，并快速实现了从产品概念到量产落地。
近日，均联智行首个基于UWB超宽带技术的儿童遗留监测（Child Presence Detection, 以下简称CPD）产品正式量产交付，该产品将应用于某知名日系合资品牌车型，为用户提供了更加可靠的儿童乘车安全保障。值得一提的是，该产品也是国内首批通过C-NCAP（中国新车评价规程）规定的CPD直接检测要求（基于UWB技术路线）的量产产品。
技术创新：快速实现量产级产品落地
UWB技术作为一种无线载波通信技术，具有高精度、抗干扰、高穿透性等优势，随着技术的成熟，如今被越来越多的应用到了汽车领域。均联智行协同战略合作伙伴-全迹科技，采用先进的UWB CPD算法，实现全车前后排监测以及预警、主动干预等功能，并快速实现了从产品概念到量产落地。该解决方案能够有效监测活体呼吸、心跳等微小的身体活动，即使在有毯子覆盖或脚坑盲区都能够实现精准的探测，并能避免其他物品干扰防止误检。同时，软硬一体的解决方案在提高可靠性的同时也降低了产品的复杂程度与管理成本。
高效交付：用高标准开启安全出行新篇章
均联智行在智能制造方面具备强大的实力和丰富的经验，拥有一站式自动化生产能力，确保产品的可靠性与稳定性。同时，均联智行坚持高标准、全球化的质量体系，从原材料的采购到产品的最终交付，每一个环节都经过了严格的自动化检测和验证，确保每一件产品符合市场标准和客户要求。
立足全球：适配全球主要市场法规要求
基于UWB技术的CPD产品不仅是技术的突破，同时也是全球市场法规标准的要求，均联智行CPD产品能够实现对于车内活体的直接检测，符合全球各个主要市场的N-CAP认证。同时，均联智行也在积极参与CPD法规标准的撰写工作，公司通过与行业专家的深入合作，致力于推动和完善出行安全技术的相关法规标准，提高整个行业对儿童乘车安全的重视程度。
内容来源：均联智行公众号
]]>由吉利汽车技术规划中心、青苹果创新平台主办：“吉”创未来 “利”赢天下-第二届创新创意大赛于近日完美收官。
全迹科技“低成本、长续航UWB钥匙技术”课题，提出革命性的单/双锚点定位方案，显著降低了成本、能耗，同时确保了定位精度，赢得了在场专业评委的一致认可，斩获决赛圈13个项目中的【第一名】。
本次赛事面向吉利研发系统全员征集整车痛点，共收集到192项整车产品痛点。经过各专业中心专家认真的技术拆解，形成50项技术需求。
技术需求自24年9月25日发布以来，吸引了来自20所高校和企业的80余名参赛者积极报名，收集到30份技术方案。
]]>UWB定位的维度有0维空间、1维空间、2维空间和3维空间。在工厂内，最为常用的是零维和二维定位。具体选择哪种定位的维度，取决于现场的环境和工厂的投入产出比。
1：零维定位
零维空间主要用来做存在性监测，对定位精度的要求不高，最常见的是一个小的房间，用于检测这个人或物料是否进入了这个房间。定位的时候只管是否存在，并不明确被定位的目标所在的具体位置。
2：一维定位
一维空间主要是应用在比较狭长的区域，比如，走廊、通道等场景，定位的时候不会关注在通道的左边还是右边，都会被定位在走廊的中间位置。在这种场景下，没必要实现精确的2维定位。
3：二维定位
二维空间是最典型的UWB定位方式，在工厂现场多是二维定位，可以知道并定位目标的XY坐标。存在多层楼的情况下，依然是二维定位，定位策略只是区分出楼层即可。
4：三维定位
三维空间是通过空间定位的方法获得 XYZ 的坐标，在一般的场景下，不太用三维定位，主要的问题是Z轴需要得到很好的精度，难于满足基站的部署条件。一般工厂的厂房空间高度差只有4~6m，而通常在XY 的平面方向的基站部署都在20m 以上。
]]>由集成商或者业主提供被定位区域CAD图纸用于评估区域面积、区域建筑环境，从而估算出符合用户
]]>（1）方案规划
由集成商或者业主提供被定位区域CAD图纸用于评估区域面积、区域建筑环境，从而估算出符合用户定位需求的基站数量及大致安装位置。
值得注意的是：提供CAD图纸需要注明需要定位的区域。尽量提供详细的现场说明，例如某区域需要的定位精度，想要实现的定位效果；被定位目标数量及相关设施说明，遮挡情况，有无安装条件，是否存在恶劣环境，距离最近机房或集线箱的位置等。
（2）点位勘测
该阶段需要由甲方带领项目工程师和施工方进行现场的实地勘察，在熟悉现场环境并与施工方沟通各点位可施工条件的情况下，对前一阶段所做的方案规划进行复核、修正。
注意：该阶段应由甲方熟悉项目需求的负责人带队，在与甲方充分沟通现场情况下，对初始方案进行调整，给出定位系统基站部署的建议，预期能达到的效果，并得到甲方的认可。
（3）方案优化
该阶段需要UWB项目工程师现场勘察后，与客户进行沟通以下几个事项：
1）明确各区域基站部署数量；
2）明确各区定位方式及预期定位精度；
3）明确项目实施计划周期（由施工方拟定）；
4）集成方统筹项目成本，实施难度及需求，给项目工程师的方案作出修正和调整建议；
5）双方沟通确定共同目标，形成书面合同，明确各方权利及义务。
（4）基站安装
该阶段需要集成商、施工方与UWB定位供应商项目工程师三方就现场环境的勘测情况，给出基站的架设方式。
UWB室内基站安装时，需要远离玻璃、金属墙壁1m 以上；不得安装在明显有遮挡的位置；不得安装在大型机械设备附近；不得安装在日光灯，空调器通风口附近；挂壁式安装方法需要用支架固定在墙面，并远离墙面20~30cm；天线要求垂直于地面。
UWB室外基站安装时，立杆必须做防雷接地处理；立杆高度建议3~5m；
接线箱必须防水；网线连接处必须外套防水软管，接头处用防水塞处理；基站不得安装在有明显建筑物遮挡处。
（5）网络架设
该阶段需要集成商现场负责人与施工方确认各基站组网方式，并提交网络拓扑给UWB供应商项目工程师。施工方应该对项目现场现有拓扑熟悉，了解各区域集线箱及交换机情况。
（6）系统调测
该阶段由UWB供应商工程师和集成商项目现场负责人共同完成。
1）将基站坐标录入定位引擎，并校验；
2）将标签录入定位引擎，并校验；
3）测试每个区域的主要道路，甲方指定的定位区域等，并保留测试数据；
4）UWB 定位供应商工程师提供测试报告，给出问题区域的解决建议；
5）问题基站的故障排查，如涉及供电及网络问题，需施工方配合进行处理；
6）定位引擎接口的对接；
7）定位引擎在服务器上的安装与配置。
（7）系统验收
该阶段由集成商项目现场负责人完成，将测试通过的情况汇报甲方负责人，并作为验收标准。
1）静态定位精度
验收方法：计算静态点位的平均精度是否满足验收要求。验收工具会根据每一次采样解算出来的点位与实际坐标做差值，得到这一次定位的精度值。
2）动态定位精度
验收方法：由于动态定位轨迹难量化，以轨迹的合理性为验收标准。如轨迹的连贯性；不可出现穿墙、穿机柜等不合理轨迹。
]]>UWB是一种“特立独行”的无线通信技术，它将会为无线局域网LAN 和个人局域网PAN 的接口卡和接人技术带来低功耗、高带宽并且相对简单的无线通信技术。UWB 解决了困扰传统无线技术多年的有关传播方面的重大难题，具有对信道衰落不敏感、发射信号功率谱密度低、被截获的可能性低、系统复杂度低、厘米级的定位精度等优点。
UWB的主要技术特点
1） 抗干扰性能强
UWB技术采用跳时扩频信号，系统具有较大的处理增益，在发射时将微弱的无线电脉冲信号分散在宽阔的频带中，输出功率甚至低于普通设备产生的噪声。接收时将信号能量还原出来，在解扩过程中产生扩频增益。因此，与 IEEE 802. 11a、IEEE 802.11b 和蓝牙相比，在同等码速条件下，UWB具有更强的抗干扰性。
2） 传输速率高
UWB 的数据速率可以达到几十Mb/s到几百Mb/s，有望高于蓝牙100倍，也可以商于IEEE 802. 11a 和IEEE 802. 11b。
3）带宽极宽
UWB使用的带宽在1GHz 以上，高达几吉赫兹。超宽带系统容量大，并且可以与目前的窄带通信系统同时工作而互不干扰。这在频率资源日益紧张的今天，开辟了一种新的时域无线电资源。
4）消耗电能小
通常情况下，无线通信系统在通信时需要连续发射载波，因此，要消耗一定电能。而UWB不使用载波，只是发出瞬间脉冲电波，也就是按0和1发送出去，并且在需要时才发送脉冲电波，所以，消耗电能小。
5）保密性好
UWB保密性表现在两方面：一反面是采用跳时扩频，接收机只有已知发送端扩频码时才能解出发射数据；另一方方面是系统的发射功率频谱密度极低，用传统的接收机几乎无法接收。
6）发送功率小
UWB系统发射功率非常小，通信设备可以用小于1mW的发射功率就能实现通信。低发射功率大大延长系统电源工作时间。况且，发射功率小，其电磁波辐射对人体的影响也会很小，这样，UWB的应用面就广。
]]>伪卫星是指安装在地面附近的能够发射类似于 GNSS信号的装置，其本质是一个 GNSS 信号模拟器，可
]]>1：伪卫星定位技术
伪卫星是指安装在地面附近的能够发射类似于 GNSS信号的装置，其本质是一个 GNSS 信号模拟器，可以作为室内环境中对GNSS信号的补充。伪卫星技术定位的规模化难度比较低，同时定位精度为亚米级，能够满足大多数时候的定位需求，但是较高的基站部署成本使该技术停留在专业领域，尚未投入市场使用。目前国内上海交通大学、中国电子科技集团公司第54研究所也对伪卫星技术进行了深入的研究，对伪卫星的组网配置方案进行了详细的研究和分析，共同探讨伪卫星独立组网配置方案的可行方案。
2：基于天然信源的室内定位技术
基于天然信源的室内定位技术是指利用传感器将某些与位置相关的天然信源转换为可用于定位的信号以实现定位，例如，惯性导航技术利用惯性传感器感知载体的运动状态；地磁导航技术利用地磁传感器获取当前位置的磁场特征；气压计测高技术利用气压计测量当前位置的气压等。
3：惯性定位
惯性导航技术是基于惯性测量单元（Inertial MeasurementUnits, IMU）对状态进行预测，具体是利用加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器对前一刻的位置信息进行处理，得到当前时刻的相对位置。随着传感器的小型化与低成本，近些年IMU被广泛应用于室内导航定位。惯性导航系统基于航位推算方法实现终端的定位，具备较强的自主性，短时间内的定位精度和连续性非常高；但定位导航精度极大地受限于器件成本，且不可避免地随着时间的推移产生累积误差，需要借助外界定位信息源不断地对位置推算进行校准。零速校正是惯性导航技术中的一种误差补偿技术，可有效控制长时间的累计和误差，提高系统精度。
4：地磁定位
地球的磁场特性最先被广泛用于航海和军事等室外定位。地磁定位同样可以采用指纹匹配的方法，通过事先采集并构建精确的地磁指纹数据库，利用传感器获取人员当前位置的磁场数据，将实时数据与地磁指纹库基准数据精确匹配获得最佳估测值，从而实现人员在指定区域中的定位。由于地球磁场分布方向的原因，室内采集到的地磁3轴数据本质上只具备2个维度的指纹信息，大型建筑物的室内地磁特征差异不明显，在传统的室内区域栅格化指纹匹配方法中表现不佳，因此室内地磁信息多用于室内定位的多源信息融合，与惯性导航系统组合使用，起到辅助和误差纠正的作用。
5：融合定位
上文介绍的各种定位技术各具优势和局限性，例如，WiFi、蓝牙和UWB信号属于射频信号，易受多径效应的影响；惯性导航虽不依赖外置信源，但定位误差会随时间累积。目前，国内主流的室内定位方法是根据场景需求及各类室内定位技术的特点，选择2种及以上的定位技术进行融合以获得当前位置的最优估计。融合方法有松耦合和紧耦合两种方法，两者的区别在于：松耦合需要各类传感器提供定位结果，而紧耦合需要各类传感器直接提供观测信息；松耦合易于实现，但要求各类传感器均输出定位结果，紧耦合与松耦合相比实现难度大，但各类传感器只需提供观测信息即可。信息融合的实现依赖滤波算法，如卡尔曼滤波、无迹滤波和粒子滤波，目前工程应用多采用卡尔曼滤波。融合定位的信息源可以是多种多样的，如GNSS信号、加速度计/陀螺仪、基站信号、WiFi、蓝牙、气压计、地磁、视觉、室内地图等；但融合定位模型和方案同样需要考虑室内定位结果的精度和可靠性：多种信息的协同融合可以带来精度的提升，同样可能会导致灾难性的定位失准。获得传感器数据后需要对多来源信息进行预处理以剔除原生和融合噪声，从数据中提取特征后要根据不同应用情景、设备条件和具体需求进行特征级融合，赋予不同的权重，结合地图信息和各种状态估计滤波算法后进行决策级融合。
随着室内定位技术的不断进步，定位精度也逐渐提商到米级甚至亚米级。目前，国内主流的室内定位方案主要是针对不同的应用需求选用WiFi、蓝牙、UWB、惯导、气压计和磁场中的2种以上信源，并对不同信源提供的定位信息进行融合。与室外相比，室内信道环境和空间拓扑关系复杂，虽然室内信源种类繁多，但各种信源都有一定的局限性；不同定位信息的融合目前仍采用最简单的扩展卡尔曼滤波技术；室内定位方案的选择多数以成本和定位精度为衡量指标，尚未构成与 GNSS 定位类似的完整的室内定位性能评估体系。
]]>随着各类电子与通信技术的飞速发展，定位技术也出现“百花齐放，百家争鸣”的研发和产品市场的繁荣局面。高精度定位技术可以分为两类：第一类为基于外置信源的室内定位技术，这类技术的实现依赖于外置信源，主要包括WiFi、蓝牙、超宽带（Ultra Wide Band,UWB）、蜂窝移动网络和伪卫星；第二类为基于天然信源的室内定位技术，这类技术仅依靠终端的传感器即可实现定位，包括惯性导航、地磁导航等。为便于读者清晰地纵然全局，把握技术特性，总结和对比各类定位技术特性如下：
（1）RFID 定位
RFID 定位技术采用电磁波来进行无线通信。RFID 在进行室内定位时遵循“邻近思根”。整个定位系统由阅读器和标签两部分组成，标签用于存储信息，阅读器用于读写标签内的信息。阅读器发射电磁波实现和标签以及其他阅读器的通信。待定位者佩戴一个标签进入定位空间内，中央处理器通过比较待定位标签与其它参考标签的信号强度值，得出与待定位标签相邻近的标签，从而得到定位结果。该方案不妥视距制约，且标签和阅读器使用寿命长，因此在室内定位中应用较为广泛。
（2）WiFi定位
由于我国从2012.年开始大范围覆盖 WiFi 网络，一般的公共场所诸如大学、餐厅、电影院、商场甚至广场，都配有完善的 WiFi 网络，这使得之后进行WiFi定位系统建设的成本变得十分低廉。在WiFi 环境中，常常应用三角定位模型，首先预先记录好待定位样本在各个参考节点处，所有无线接入点所收到的信号的强度。在进行室内定位时，将实际接收到的信号强度经分析处理后与之前统计记录好的无线接入点的数据进行对比，即可估计出待定位者的位置。
（3）ZigBee 定位
ZigBee 技术凭借其低功耗的显著优势在室内定位中多有应用。应用 ZigBee技术做室内定位时，要设定一个中心参考节点和网关，配合其他众多盲节点，组成室内定位网络，并通过盲节点之间的数据交换来实现定位。盲节点之间以无线电磁波通信的方式进行通信，具有很高的通信效率。但是ZigBee 信号的传输受室内障碍的影响较大，极易出现多径效应，其稳定性和精准度都受制约于外界环境，所以要维持其可靠性的条件苛刻，成本也较高。
（4）UWB定位
UWB 定位技术用来传输数据的脉冲信号，其功率谱密度极低、脉冲宽度极窄，因此具备了时间分辨率高、空间穿透能力强等特点，在视距 （Line of Sight，LOS）环境下能获得优于厘米级的测距和定位精度。业，2002年才发布商用化规范，就目前的情况而言，UWB设备价格昂贵，部署成本较高，虽然在专业领域中应用广泛且表现极佳，但难以进入消费级市场。UWB定位方法包括信号到达角（Angle of Arrival, AOA）、接收信号强度（Re-ceived Signal Strength,RSS）、信号到达时间（Time of Arival, TOA）和信号到达时间差（Time Difference of Amrival,TDOA），是一种典型的基于测距的定位。
（5）蜂窝移动网络定位
随着第二代、第三代到第四代移动网络通信长期演进（Long Term Evolution，LTE）定位技术的发展，基于基站的蜂窝移动网络定位技术的精度得到了较大提高；第五代移动网络通信技术协议投入商用对室内定位领域是一个巨大的契机，其密集组网技术也使得基站定位具备广阔的应用前景和发展空间 。蜂窝定位技术可以便捷使用搭建的基础设施，依靠移动通信系统的体系结构和传输信息实现用户的位置坐标推算。利用室内可直接测得的无线电通信信号，与WiFi、蓝牙、UWB技术相同，既可基于信号强度使用传统的位置指纹匹配方法，也可以进行 TOA、TDOA、AOA等测距方式测量。蜂窝移动网络定位技术依赖通信基站，与基站密度密切相关：虽然室内信号受基站输出功率的动态调整和非视距传播效应的影响，定位精度不高，但在室内外无缝定位需求下，可作为普适化的室内外坐标一体化的定位方案。
全迹科技凭借全球首创“UWB-AOA单锚点汽车数
]]>近日，由盖世汽车主办的2024第六届“金辑奖”颁奖典礼在上海圆满落幕。
全迹科技凭借全球首创“UWB-AOA单锚点汽车数字钥匙&雷达”赢得最具成长价值称号。
全迹科技是UWB（超宽带）高精度定位技术的创新先锋，开创了UWB-AOA单锚点定位新品类，产品覆盖UWB汽车钥匙与雷达、UWB实时定位系统等产品线。
22年全迹UWB-AOA获得中国信通院泰尔实验室检测验证；
23年全迹UWB-AOA作为一项独立技术荣登国际调研机构日本TSR年度UWB市场分析报告；
24年全迹UWB汽车产品获得国际头部主机厂UWB产品量产定点，另有多个项目合作在推进中。
UWB-AOA有效降低了UWB数字钥匙的上车成本（每款车一年可为整车厂节约采购成本上千万元），将推动UWB数字钥匙的更广泛落地，让UWB数字钥匙体验惠及更多消费者。
盖世金辑奖在业内有着广泛的影响力，目前已成功举办六届。此次评选历时200多天，超数百万汽车人关注并参与网络票选，累计1000余家企业参与奖项申报，共计2000余项先进技术参与评选，全迹科技从中脱颖而出，可谓实至名归！
]]>近日由发改委、网信办、运输部、湖南人民政府主办的“第三届北斗规模应用国际峰会”于株洲会展中心隆重召开。
全迹科技携手株洲北斗时空信息研究院共同参与了此次盛会。
全迹科技是国内UWB定位技术的创新先锋，以“推动室内定位成为基础设施”为己任。UWB室内定位和北斗卫星定位是两种不同的定位方式，它们在应用场景和技术上有所区别，但并不冲突，反而可以互补和融合使用。
全迹科技基于UWB（超宽带）技术自研高精度室内定位系统，系统支持融合北斗RTK进而实现室内外全方位高精度定位（稳定亚米级），并已在多个大型项目实践验证。
本届峰会，嘉宾云集，汇聚了国内相关领域两院院士9名，来自央企、头部企业嘉宾1300余名，来自全国高校、科研院所及行业协会嘉宾470名，以及来自非盟、俄罗斯、老挝、韩国、法国、科特迪瓦等组织和国家的外宾代表85名。峰会紧跟国家战略，立足全球视野，全迹科技很荣幸能够参与其中，为国家北斗产业发展贡献力量！
]]>1）未知位置标签是指需要定位系统进
]]>UWB定位系统一般包括未知位置标签、已知位置基站和数据处理终端三部分。
1）未知位置标签是指需要定位系统进行位置获取的节点，可以发射也可以反射脉冲信号。若要发射 UWB 脉冲信号则需要复杂电路的支撑，若要反射脉冲信号则仅需有源射频标签将接收到的脉冲信号放大、反射即可。
2） 已知位置基站是指预先放置在定位场景中的信号探测器，它们的位置是由人直接指定的，在定位地图中坐标信息明确。当信号探测器接收到标签发送的脉冲信号时，会从脉冲信号中提取可供分析的数据，如信号强度（RSSI）、接收时间等，并发送给数据处理终端。一般要获取定位目标的二维坐标值最少需要3-4台基站，全迹UWB-AOA单基站定位1台基站即可。
3）数据处理终端是指进行分析、计算和显示的上位机，可以通过一定的定位算法将基站传回的数据转化为实际的坐标值，并显示在定位地图上。具有可视化能力，可以在预先导入的场景地图上直接看出待测节点所在的真实位置，对于移动中的待测目标，甚至可以显示出其路径轨迹。在 UWB定位系统工作过中，已知位置基站与未知位置标签均会发射和接收脉冲信号，其定位工作方式可以分为两种：已知位置基站优先发射信号、未知位置标签优先发射信号。已知位置基站优先发射信号的原理为：当已知位置基站发射脉冲信号后，未知位置标签侦测到此信号，对其进行接收放大但不会进行信息提取，之后将信号发送回已知位置基站。未知位置标签优先发射信号的原理为：未知位置标签先将包含自身位置信息的脉冲信号发送出去，已知位置基站按收到该信号后，对其进行信息提取进行定位。
]]>UWB是Ultra Wide Band的缩写，表示超宽带，UWB技术是一种超宽带无线载波通信技术。UWB并不算是一项新技术，它在1960年时就被提出，当时主要用于军事上的雷达系统。2007年，国际标准化组织ISO正式通过了MB-OFDM标准，这标志着UWB技术的第一个国际标准诞生。UWB被大众所了解，是2019年苹果在iPhone 11系列上配备了这一技术。随着技术的成熟，各种终端设备开始集成UWB通信功能，如笔记本电脑、移动电话和智能汽车等电子产品。汽车中，我们可以使用的无线通技术有很多，比如NFC、蓝牙、WIFI等，为什么还要使用UWB技术呢？
1：UWB的特点
UWB从名字上就可以看出它的特点“超宽带”，超宽带到底有什么好处呢？在通讯与信号处理学科中，有一个重要的定律，叫做香农定律，香农定律的公式如下：
公式中的C为信道容量(b/s)，B为信道带宽（Hz），S为信号功率（W），N为噪声功率（W），S/N是信噪比，表示信号的相对强弱。由公式可以看出，在信噪比S/N一定的情况下，信道容量C和带宽B成正比，也就是带宽越大，信道容量越大，也就是速度越快。反过来，当信道容量C一定的情况下，带宽B越大，信噪比S/N可以越小，也就是说高带宽可以容忍更大的干扰，所以具有很强的抗干扰性。UWB超宽带中的“带”有两层含义，频谱带宽和射频带宽。频谱带宽就是指频段，频段是无线电波的一个特定频率范围，这个范围被分配给无线通信使用，不同的无线通信技术使用不同的频段，可以避免相互之间的干扰。
2：UWB的主要功能
UWB的功能主要有数据传输、雷达成像和测距定位三种功能。数据传输方面，由于WiFi和BLE技术应用更为成熟，所以在汽车的无线通信中很少使用UWB技术。雷达成像方面，UWB雷达可利用无线信号的多普勒效应，检测周边电磁环境的变化，通过电磁环境变化的特征，判断是否存在运动或者活体呼吸。所以在车身域中可将UWB技术作为活体雷达和踢脚雷达使用，有效提升车辆安全性和便利性。测距定位方面，UWB凭借其厘米级的测距定位能力，得到了汽车行业的重视，从汽车数字钥匙，到自主代客泊车（AVP，Automated Valet Parking）。目前各大手机厂商和主机厂以及产业链各环节的企业，都在瞄准UWB测距定位方面的应用去做相应的创新。我们接下来主要介绍下数字钥匙中使用的UWB测距定位原理。
3：UWB定位技术
UWB超宽带除了信道容量大，速度快，抗干扰强。UWB超宽带采用的脉冲宽度为纳秒或微秒级以下，理论上可以获得厘米甚至毫米级的测距精度，所以适合高精度的测距定位。UWB主要的定位技术有3种，TOF（到达时间）、TDOA（到达时间差）和PDOA/AOA（出发角与到达角），目前很多产品与方案会同时支持多种算法，可根据应用场景进行灵活运用。
4：UWB与蓝牙的区别
目前汽车中蓝牙车钥匙和NFC钥匙已经大规模应用，那么UWB钥匙与常见的蓝牙钥匙有什么区别呢？首先最大的区别就是UWB的精度要远远高于蓝牙技术；其次，UWB的数据传输延迟小，传输速率也高于蓝牙技术；最后，UWB的抗多径干扰能力比蓝牙要强。虽然UWB相对蓝牙技术的优势很明显，但是UWB也有缺点，它的功耗比较高，成本也比较高。而蓝牙技术应用的时间早，技术相对成熟。目前，UWB数字钥匙和蓝牙钥匙各有优势，分别适用于不同的应用场景。所以UWB数字车钥匙并不一定完全替代蓝牙车钥匙，这两种技术在一段时间内可能会共存，也可以根据具体需求和应用场景以互补的方式应用，下表是主要参数的对比。
5：小结
UWB超宽带无线通信技术的特点是高精度、高安全性，其厘米级的定位精度优势更适合数字钥匙的应用。当前它的成本和功耗比较高，可以结合NFC场景补充功能和蓝牙技术低功耗功能使用。随着技术的进步、功耗的降低、手机UWB的普及和成本的降低，UWB未来有望成为数字钥匙主流技术趋势。
来源：汽车电控知识
]]>实时定位系统（Real Time Location Systems, RTLS）是未来智慧工厂的关键组件。RTLS 解决方案通过室内外精确定位，实现对工厂设备、AGV、人员、工件、物料等实时连续跟踪，生成轨迹路线图，并将定位数掘发送给上层的软件系统，结合数据分析，进而提供精细化生产管理。
当今市场瞬息万变、竞争加剧，客户定制化需求增多，要求生产线有更大的柔性。与此同时，随着数字化的发展，制造工业在工厂里安装了大量的组件和设备，对工厂系统的全面了解、实时追踪变得越来越重要。企业如何组织和管理生产以适应客户个性化需求快捷生产的同时还能提高工作效率，如何在复杂的工业环境中提供更好的现场服务，是当前制造业面临的挑战，为此提出了生产灵活、自组织的生产方式和物流理念。
工业识别与定位成为促进制造业数字化的关键技术。帮助企业去改善生产过程和𤨣个物流，使全范围、全过程实现数据可视化，提高时效性，并且避免错误。一方面要简化流程，通过标识对所有的人物车进行识别；另一方面就是定位，通过实时定位可以判断所有的人物车的位置。实时定位系统要适用于复杂工业环境，同时工业场景对定位精度及系统稳定性要求较高。UWB（超宽带）定位凭借定位精度高（工业厂区可以稳定在亚米级）；抗金属遮挡能力强（工业厂区会有较多的金属设备或车辆）；系统容量大且稳定等优势特点成为主流技术选项。
基于UWB定位实现的价值收益包括：提升经济效益，仓储物流、离散制造过程中对于人员与设备的实时定位管理，设备周转率、人/物应用率得到显著提升；降低安全事故风险，危险区域、险情预警与灾后援救基于位置要素实现动态感知；为精细化管理提供技术保障，人员轨迹管理、资产定位管理、厂内物料追踪、电子围栏等；车间数字化、透明化，厂内智能物料箱、AGV、移动机器人的自动导引等。
内容仅做交流学习.
]]>超宽带（UWB）信号对距离的分辨精度超过其他定位技术，所以是目前室内跟踪定位研究的热点。UWB室内定位系统根据信号特征去设定技术参数，然后建立恰当的数学模型，求出所设定的参数，最后确定坐标，获得目标的位置，通常是采用基于测距的定位技术并辅以跟踪滤波算法。
1:到达时间定位法
到达时间（Time Of Arrival，TOA）定位技术主要是利用基站发射信号到移动位置接收信号的时间信息从而获得两者之间的距离信息，进而完成位置的估计。该距离信息可以使移动目标与每个已知基站建立一个以参考基站为圆心，半径为距离信息的圆周方程。多个圆周方程的交点就是待测目标的位置。
2：到达时间差定位法
到达时间差法（Time Difference Of Arrival, TDOA）定位的原理是测量出两个不同基站与移动目标之间的到达时间的差值，乘以速度就可得出一个固定的距离差值。根据移动位置到两个基站的距离差能建立唯一的一条双曲线，然后凭借多基站建立双曲线方程组求解获得移动目标的坐标。
3：到达角度定位法
到达角度（Angle of Arrival,AOA）定位法通过参考基站的天线阵列取得移动目标所携带的标签发射信号的到达方向，然后计算出秘动目标与参考基站之间的角度大小，求出方位线的交点就是待测目标的估计位置，A0A 定位是一种测向技术。
4：接受信号强度定位法
接收信号强度（Received Signal Strength,RSS）的定位方法是根据接收信号的强度，利用发射信号的强度值和室内外的信道衰落模型，得出移动目标与定位基站间的距离，进而得出待测目标的位置。
5：联合定位法
基于上述4种定位技术，在定位过程中，随着信道环境的变化，UWB室内定位的精度和性能会发生巨大变化，因此，如果只采取以上定位方法的一种是很难适用于全部信道环境的，当然更无法保证移动目标在无线网络覆盖区域内不同位置都拥有较好的定位精度。为了有效提高定位精度，多基站协同、多种定位方式联合是目前定位技术的主要趋势。这些融合的定位方式包括TOA-AOA、TDOA-AOA及TOA,TDOA-AOA 等。
内容仅做交流学习.
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